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En este video se muestra la comunicación Modbus entre dos robots colaborativos de Universal Robots: un UR10 configurado como estación de Pick and Place, y un UR16 como estación de soldadura automatizada. El UR10 coloca una pieza virtual, y el UR16 responde de inmediato iniciando su secuencia de soldadura simulada.

Todo fue simulado utilizando URSim (el simulador oficial de UR) instalado en un entorno Linux virtualizado con VMware Workstation.

Objetivo del Proyecto

Simular una célula robotizada en la que:

• El UR10 recoge piezas desde una ubicación específica (Pick), y las coloca en una posición de trabajo (Place).
• El UR16, una vez que detecta la presencia de la pieza, activa su secuencia de soldadura.
• Ambos robots se comunican mediante el protocolo Modbus TCP/IP, sin necesidad de hardware físico.

Herramientas Utilizadas

• URSim para UR10 y UR16 (versión Linux).
• Ubuntu 20.04 LTS como sistema operativo base para los simuladores.
• VMware Workstation como entorno de virtualización.
• Configuración de red en modo Host-only o Bridge para habilitar la comunicación entre instancias URSim.
• URScript para controlar lógica básica de pick, place y activación de señales.
• Modbus TCP habilitado desde la interfaz de URSim.

Configuración General

• Instalación de URSim en VMware:

Instalé dos instancias de URSim (una para el UR10 y otra para el UR16) en máquinas virtuales separadas con Ubuntu. Cada una funciona como un robot virtual completamente funcional.

• Activación del Servidor Modbus:

Desde el Panel de Configuración de URSim, activé la opción “MODBUS Server” en ambos robots. El UR10 actúa como cliente Modbus, mientras que el UR16 opera como servidor.

• Asignación de Direcciones IP:

Configuré direcciones IP estáticas en ambas máquinas virtuales para asegurar una comunicación estable a través de la red virtual.

• Creación de Señales Digitales a través de Modbus:

Definí registros Modbus para enviar señales de «pieza colocada» y «inicio de soldadura». Por ejemplo:

• UR10 → UR16: Señal digital (coil) para indicar que una pieza fue colocada.
• UR16 responde activando su secuencia de soldadura cuando detecta esa señal.

Beneficios de Esta Simulación

• Permite validar lógicas de comunicación sin hardware físico, ideal para etapas de prueba y aprendizaje.
• Ahorra costos de laboratorio.
• Facilita la integración de estaciones colaborativas con múltiples cobots.

Conclusiones

La comunicación Modbus entre cobots Universal Robots es sencilla de implementar incluso en simulación, y abre la puerta a arquitecturas distribuidas donde cada robot tiene una función específica, pero trabajan de forma coordinada y eficiente. Si estás empezando en automatización colaborativa, este tipo de pruebas son ideales para entender la lógica industrial moderna sin necesidad de un taller físico … Accede a más contenido